9:0！清华球队“清华火神队”战胜东道主德国Sweaty队夺得了冠军！大学夺冠今年3月清华大学机器人足球队“清华火神队”在RoboCup机器人世界杯德国公开赛类人组成人尺寸组别的机器决赛中获胜冠军奖杯RoboCup作为一个全球影响力大综合技术水平高的机器人国际赛事自1997年创办以来已吸引60多个国家和地区的顶尖团队参与1夺冠这条路“清华火神队”走了21年“清华火神队”是由自动化系研究员机器人控制实验室主任赵明国创立的机器人足球队由于人形机器人领域研究成本较高、技术难度较大有能力参与RoboCup类人组成人尺寸组别比赛的人足队伍并不多清华火神队可以说是中国的代表性队伍清华火神队的机器人正在踢足球在RoboCup的球场上一场比赛的时间是20分钟但来到这场被人关注的“胜利”赵明国与清华火神队已经走了21年2012年，赵明国（左一）带领学生参加RoboCup全球赛2003年赵明国入职清华大学自动化系主要研究机器人的清华球队步态控制与行走当时自动化系计划在本科生培养中增加机器人相关内容清华火神队便在此背景下创建虽然有来自学校与系内教师的支持早期的清华火神队始终面临着经费紧张的挑战每次出国比赛师生都要省吃俭用买不起新的性能稳定的机器人只能小心翼翼地用旧机器人比赛尽管如此清华火神队却依旧凭借扎实的技术常年在全球赛中保持前三名的成绩2014年，清华火神队在RoboCup全球赛现场。大学夺冠这也是机器赵明国印象最深的一场比赛。团队为节省经费，人足选择便宜的清华球队多次转机方案，从北京历时60小时抵达巴西。大学夺冠在旧机器人硬件、机器性能都欠佳的人足情况下，火神队依旧拿到了当年比赛第三名。清华球队“从学术层面看过去的大学夺冠机器人研究是一个投入产出比很低的领域和现在的火热情况不一样”赵明国回忆作为国内最早一批做人形机器人研究的学者自己也曾被劝说转换研究方向“经历过不少‘弹尽粮绝’的时刻好多时候我都觉得‘就干最后一把吧’但结果往往是在这种时刻开始变好了”在学术道路上“甘坐冷板凳”的精神和对机器人研究的执着支撑着赵明国与清华火神队走过了这段寂寞岁月2在清华火神队同学们都要“过四关”二十多年的时光里赵明国最欣慰的是团队中每一名学生的成长赵明国（左三）与学生调试机器人“解决一个问题时我们的学生往往要‘过四关’自己先要对问题反复论证觉得可行后找老师谈我会进行各种‘质疑’如果学生能够很好地回应‘质疑’那么就过了老师这一关接下来就要讲给资深同行听最后是面对更大范围群体的质询”这样，学生就有动力不断进行更深入的机器探索也能在科研中独当一面例如学生陈蓬辉当前的研究是“敏捷运动恢复”这也是清华火神队的一大运动控制亮点他借助强化学习的范式让机器人在相对标准的跌倒状态下在2秒内实现起身而这一时间在过去要接近10秒机器人起身“可能最终没有得到理想的结果或者研究的周期很长这都没关系”赵明国更看重的是“学生一步步去做把每个环节捋清楚、讲明白”3从“跟跑”转为“并跑”未来还要“领跑”赵明国介绍道“现阶段在人形机器人领域中国已经从‘跟跑’转为‘并跑’包括麻省理工学院加州大学洛杉矶分校在内的团队也在与清华的学生做沟通”从2004年成立到现在从校园到产业从实验室到竞技场清华火神队走出了不少优秀学子目前队伍所使用的Booster T1机器人就是由第三任队长自动化系2006级本科生、2010级硕士生程昊创立的公司提供“火神队还是很有特色的既有理论型的学生也有工程实践型的学生”赵明国说“看到学生能把求学时的探索转变为自己的事业去做这让我们体会到更大的意义”2025年4月，赵明国（右一）与课题组学生们合影“如果在火神队里不‘创新’可能不太能和其他人聊到一块去此外，相较于过去团队的条件已得到很大改善在这种情况下我们的学生应当做更长远的事在人形机器人领域做出世界标杆性的创新成果”21年磨一剑从默默无闻到亮相世界“清华火神队”用热爱与坚持在科技的绿茵场上踢出了中国创新的弧线中国人形机器人的未来让我们拭目以待来源：新华每日电讯微信综合清华大学